Шасси 2.0

Где-то далеко, убранный на полку, пылится мой робот, которого я начал собирать несколько лет назад, да так и забросил вместе с этим блогом. Временами я забывал о его существовании, временами он снова попадался мне на глаза, и меня вновь тянуло к нему вернуться. И вот... я достаю его с полки, протираю накопившуюся пыль. Я решаюсь вернуться к тому, что так давно хотел осуществить - я возвращаюсь к сборке робота!

Вот на таком варианте я решил остановиться

Эта статья будет посвящена сборке шасси. На самом деле, это как раз то, на чём я остановился. Сейчас я покажу и расскажу, что у меня есть, и на основе чего я собираюсь делать своего робота. Итак, основу от старого дисковода я решил оставить. На самом деле, это лучший корпус из всех, что мне попадался. Он удобно закрывается, в нём уже есть масса отверстий, к которым можно крепить всё, что угодно. Да и открытым при желании его тоже можно оставить. Робот будет трёхколёсным. Задняя пара колёс - приводная. За счёт неё робот будет осуществлять передвижение.

Вот так я закрепил колёса и двигатели

На стяжки и деревянные бруски я установил уже использованные мной ранее пару двигателей. Их выводы я запараллелил таким образом, чтобы двигатели вращались в одном направлении. Через зубчатую передачу я подсоединил их к колёсам. Как обычно, использую колесо с малым количеством зубьев на двигателе и с большим количеством - на оси колеса, чтобы оно крутилось быстрее. Подозреваю, что надо это чем-то смазать, чтоб пластмассу не съело, да и железку тоже.
В перспективе возможно я установлю тахометр для подсчёта числа оборотов, но пока не придумал - где и куда.

Спереди установлен двигатель рулевого управления. Видны торчащие из корпуса длинные болты, они будут ограничивать повороты руля, чтобы не соскакивала зубчатая передача, которая также используется здесь для управления. Её я взял из дешёвой радиоуправляемой игрушки, которая была куплена ещё несколько лет назад на запчасти (К радиоуправлению я надеюсь обратиться в следующем посте, когда я эту конструкцию буду тестировать).
Первоначально я планирую просто поворачивать колесо до упора вправо и влево, но это не очень хорошо для двигателя, которому придётся постоянно упираться и работать в режиме застревания, да и для заряда аккумулятора это плохо. Так что я планирую поставить датчик поворота руля. Скорее всего это будет переменный резистор, поворачиваемый вместе с колесом, с которого я буду снимать аналоговый сигнал от 0 до напряжения питания.

А так выглядит рулевое колесо

Внутри, как вы можете легко заметить, у робота полно места. Я предполагаю собирать его по модульному принципу. С Али-экспресса я заказал пачку макетных плат, так что теперь буду их потихоньку распаивать и устанавливать по одной в корпус. Сделаю так, чтобы можно было подключать их одну к другой. А начну вот с этих мосфетов, разваленных на столе для масштаба. На них я планирую сделать драйвер двигателей по мостовой схеме, без них скорее всего ничего не поедет, но об этом в следующем посте.

Внутри пока всё свободно, для крепления много места!

Вот так всё выглядит в собранном виде. Батарейный отсек крепится сверху, чтобы не занимать места и разъёмом будет подключаться к плате блока питания. По-моему, всё вполне устойчиво. Что же, попробую что-то из всего этого наконец сделать!

Шасси в собранном виде.
Всем творческих успехов!