Драйвер двигателей L293D

L293D

Как и обещал, следующую статью посвящаю L293D. Микросхема эта очень известная, тем не менее хочу поделиться личными впечатлениями от работы с ней. Это четырёхканальная микросхема, которая позволяет осуществлять работу как с двумя двигателями (при возможности прямого и обратного включения), так и с четырьмя (но в этом случае двигатели будут работать только в одну сторону). Нас, разумеется, в роботоконструировании интересует больше первый способ, потому что вращать двигатели обычно надо и туда и обратно - в первую очередь приводящие в движение колёса. Согласно даташиту (datasheet - инструкция к детали/устройству/программе), микросхема L293D снабжена защитными диодами, предохраняющими электронику от избыточного тока. На сколько я понимаю, у L293 такой фишки нет, и их обязательно надо припаивать самому. Напряжение питания этой микросхемы от 4,5 до 36 вольт. Это её очень большой плюс, так как регулярно возникает ситуация, что одну схему надо питать одним напряжением, другую другим, всё это нужно засунуть в одно устройство - компактно и так чтоб ничего не сгорело. В любом случае, проблем это добавляет, а здесь можно питать как угодно - лишь бы ток был постоянный. Переходим к току. Вот здесь начинаются минусы, так как максимально допустимый ток на канал - 600 мА. Есть, правда, оговорка, что с должной системой охлаждения ток можно поднять до 1А, а короткими импульсами микруха выживет даже выдавая на пиках 1,2 ампера, но не чаще чем раз в 100 микросекунд. Это всё чудесно, однако, в реалиях мы сталкиваемся с жутким дефицитом этого самого тока. Как ни накачивал я её ни импульсами, ни постоянным током - ничего путного у меня не выходило. Роботы ездили медленно и плохо, а те что побольше - вообще не ездили. Значит ли это, что микросхема ни на что не годна? Нет. Просто, её применение, как и у любого электронного компонента, имеет свои ограничения. Моё мнение - для системы, приводящей большого робота в движение эта микруха не годится. Скажем так, она пригодна для более деликатных задач, а выполнять она их умеет. Дело в том, что L293D - не просто может работать по принципу "включил-поехал", хотя она и так может работать. Эта микросхема также способна управлять двигателями с помощью широтно-импульсной модуляции, что открывает возможности управления серво-двигателями - двигателями, способными поворачиваться на заданный угол и поддерживать это положение. А также полезна для всех остальных двигателей не слишком большой мощности для регулирования скорости их вращения. Короче, штука очень удобная, а по началу, пока роботы простые и лёгкие, она подойдёт и для управления их колёсами. Кстати, никто не мешает сдвоить оба канала (соединить их параллельно), тогда можно будет подцепить только один двигатель, но уже выдавать на него 1,2 ампера, при этом с возможностью гонять его вперёд-назад. Меня, правда, такое положение дел всё время не устраивало, потому что тогда нужна ещё микросхема для организации поворотов, а робот, который не умеет поворачивать не слишком-то интересен.

Теперь несколько слов о подключении. Как мною уже говорилось в предыдущей статье, паять я микросхемы категорически не советую. Вообще нигде. Ну, может быть, конечно, цель создать неразборное устройство, где всё надо намертво впаять, дорог каждый миллиметр пространства и каждый бюджетный рубль - паяйте, я так не люблю. Я паяю панельки, и всё вставляю в них. Были любители и у радиоламп ножки прямо без панелек припаивать, но это была эпоха дефицита, а сейчас для микросхем этого дела навалом, а вот сжечь её очень легко, особенно по началу, когда много не знаешь. Да и вынуть её потом в случае ошибки тоже уже без паяльного фена, по одной ножке - затея 50 на 50. Вам оно надо? В связи с этим предлагаю не рисковать и пожертвовать пять рублей за своё спокойствие.

Переходим к распайке контактов. Всего их тут 16, левая и правая сторона почти симметричны, так что разобраться очень несложно. Нумерация выводов, как у всех микросхем идёт сверху вниз по левой стороне и снизу вверх по правой. Верх (первая и последняя нога) обозначены на микросхеме полукруглой выбоинкой. Выводы 1 и 9 - выводы "enable" - они служат для управления двигателями по принципу - на ноге есть напряжение (логическая единица) - двигатель включён, нет напряжения (уровень земли - логический ноль) - двигатель не работает. Вывод 1 управляет 1 и 2 каналом, вывод 9 - 3 и 4. Я вешал на них напряжение питания и не мучился. Выводы, обозначенные буквой А (2, 7, 10 и 15) - это на самом деле входы (inputs) - на них подаётся управляющий сигнал - или постоянный, или в виде ШИМ (об этом позже). Входы эти соответственно для первого-четвёртого каналов. Рядом с ними находятся выходы (outputs) - ноги 3,6,11 и 14. Теперь вешаем один мотор одним контактом на 3, другим на 6 - подали напряжение на 2 - мотор закрутился в одну сторону, выключили, подали на 7 - закрутился в другую. Идея понятна? Пробуем со второй стороной то же самое. Наконец выводы 4, 5 и 12, 13 - это земля (ground), отрицательный контакт батареек вешается сюда. Все четыре вывода можно смело соединить вместе. К ним же рекомендуют припаивать охлаждение - металлическую пластинку обычно из меди, но это если предполагается перегрев схемы. Я это охлаждение на неё никогда не вешал. Ну и самое главное - напряжение питания. Здесь есть два входа - 8 и 16, если напряжение робота, как у меня, небольшое - 5-6 вольт, можно их оба повесить на него. Если напряжение питания высокое (микруха-то у нас аж до 36 вольт выдерживает), а моторчики слабенькие, то вывод 16 - питание микросхемы, а 8 - питание моторов.
На последок: схема возможного включения L293D

Слева вариант 2 канала на один двигатель, справа - по двигателю на канал. Диоды игнорируем и паяем только в случае, если у нас L293 (без D). Ну вот, кажется всё, что хотел сказать.

По теме рекомендую также к ознакомлению:
http://robocraft.ru/blog/electronics/563.html
http://zelectro.com.ua/L293D
Даташит: http://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293d.pdf

Робот на фотодиодах или Lightbot 2.0

В прошлой статье я рассказывал о простейшем аналоговом роботе на биполярных транзисторах, которыми управляла обычная солнечная панелька из старого калькулятора. Сегодня мне бы хотелось рассказать о модернизации этого робота, который едет на свет, точнее, который едет, пока свет горит, потому что до настоящего движения на свет такой разработке ещё далеко. Зато это ещё один вариант очень простого аналогового робота, которого можно сделать в течение дня своими руками.

Принципиальная модернизация заключается в том, что в качестве датчика используются особые полупроводниковые элементы - фотодиоды. В любом радиомагазине они стоят несколько рублей, так что достать их не проблема. Принцип работы фотодиода основывается на том, что он меняет свои токопроводящие способности в зависимости от освещённости его p-n перехода. Иными словами в темноте его сопротивление становится таким большим, что, если измерить его мультиметром, получится несколько мегом, при этом если на него начнёт падать свет, сопротивление упадёт в сотни и тысячи раз. Тогда через фотодиод потечёт ток, напряжение на нём упадёт, и это можно замечательно использовать для управления нашим роботом.

Фотодиод

Напрямую подключать двигатель через такой диод нельзя. Во-первых, тока, текущего через него всё равно будет не достаточно, чтобы раскрутить колёса, а во вторых, полупроводниковые приборы очень чувствительны к токовым нагрузкам и возникающим вслед за этим перегревам. Короче говоря, могут сгореть. Именно поэтому фотодиоды мы будем использовать только как датчики, а для управления двигателем выберем всеми рекомендуемую микросхему для маломощных двигателей L293D. Я сразу хочу сказать, что при последующей работе я в ней весьма разочаровался. Дело в том, что она не в состоянии подать достаточно тока для движения более-менее приличного робота. То есть в перспективе колёсами она у нас управлять не будет. Но для простеньких проектов она подходит хорошо. Правда, я встречал в сети идеи соединять L293D параллельно - припаивая одну поверх другой для увеличения мощности. Что же, думаю, это имеет право на существование. Но моё мнение: микросхемы вообще лучше не паять, так как их цены уже варьируют от нескольких единиц до нескольких десятков долларов, что делает порчу микросхемы иногда серьёзным ударом по бюджету. Да и вообще, лучше сразу тогда взять микруху помощнее. В общем, я предпочитаю использовать панельки и распаивать их.

 Вот как здесь. Микросхема вставляется в панельку, её в любой момент можно вынуть, переставить на другого робота или вообще перепаять контакты подо что-то другое. Сами панельки стоят 3-5 рублей в розницу (сравним с 200 р. за L293D), при этом они не боятся перегревов, потому что ломаться там нечему, только уж если пластик в упор паяльником расплавить вдрызг. Короче, панелька вечная, только их уже лучше не перепаивать, а выкинуть и поставить новую - дешевле для нервной системы. Такой вот получился робот. Питался он от четырёх пальчиковых батареек (это основной недостаток в соотношении масса батареек/мощность двигателей). Как видим, спереди два фотодиода торчат - по одному на двигатель. В теории какой фотодиод сильнее освещён, тот двигатель быстрее и крутится - туда робот и поворачивает. На практике - такое шасси поворачивает из ряда вон плохо, и делать так очень всем не советую! Поворачивать должны сами колёса - или одно рулевое колесо, иначе выйдет ерунда. В общем, получилась у меня вот такая простенькая моделька. В заключение смотрим видео:

О том, как подключить двигатели и датчики к L293D в следующей статье.

Робот-жук

Доброго всем времени суток! В этот раз хочу рассказать Вам ещё об одном своём эксперименте, который называется "Робот-жук". Подобных идей такого робота в сети навалом, так что Америку я не открою, но идея робота достаточно занятная и простая, поэтому кому-то может быть интересной. Робот называется жуком, потому что у него спереди устанавливается особый бампер-антенны, как у насекомого. Выглядело это всё примерно так:

Сам ус согнут из обычной скрепки. Он должен свободно вращаться вокруг болта, на который цепляется, слева я поставил ограничитель, он же контакт. Лёгкая пружинка приводит антенну на место всякий раз, когда столкновение прекращается. Сейчас по прошествии времени советую антенну делать побольше, а главное - длиннее, лучше из куска проволоки, чтобы рычаг образовывался побольше, а чувствительность была повыше.

Вместе с управляющей схемой получилось что-то вот такое. Здесь пока подключён только правый датчик. Идея управляющей схемы очень проста - два транзистора на каждый ус, открыт всегда только один из них. Ус прижат - открыт транзистор, подающий на двигатель реверс, ус отжат - открыт транзистор, подающий ток в прямом направлении. Получился своего рода тумблер на два положения. Конечно, сразу скажу, что схема управления крайне примитивная, но зато очень простая. И да, схема смонтирована на куске картона, абсолютно бесхитростно, но когда у вас на схеме 12 деталей, то можно себе это позволить.

Двигатель я взял самый что ни на есть простенький и слабенький - на 2-3 вольта из старого CD-ROMа. Чтоб колесо с него не сваливалось - надел кусочек резиновой трубки.

Тестовая версия. Двухкнопочный пульт от проводной игрушечной машинки - самое оно для таких случаев.

Аккумулятор из сотового телефона, двигатели примотаны к основанию проводами. Робот готов. Тест. Не едет. Я писал и ещё буду писать - шасси - это самая жёсткая часть, особенно для новичка. Я это прочувствовал, и даже сейчас, когда уже кое-что смог построить всё равно вижу в этом огромный камень преткновения. Иногда так и тянет на всё плюнуть, заказать в Китае шасси за 30 баксов и не париться, но желание сделать самому перевешивает. Не знаю, как у вас, мне в кайф только когда я каждый винтик сам на место поставил, иначе какое-то ощущение изначально не своей конструкции.

За "не едет" пошли видоизменения шасси. Вот поэтому я и говорю, что чтобы не тратить на это много часов, надо сначала хорошо подумать. Но если цель вволю пособирать, тогда - другой разговор. В конце-концов, по-моему, как раз в сборке и весь интерес + удачный запуск, конечно, в качестве финала.

Наконец, модернизация пришла вот к такой модели. Дальше убирать уже было нечего. Два колеса, сведённая на нет металлическая рама. Да-да - из железа в идеале только болты и гайки. Ну и расширенный вариант антенн. Данное чудо на удивление успешно ездило по бетонному полу без ковра, тыркалось во всё подряд, отталкивалось от стенок и по большей части где-то постоянно застревало и за несколько минут выжирало аккумулятор. Честно говоря, я бы данному произведению поставил уверенную тройку. Видео, к сожалению, не записывал, а сейчас уже разобрал это дело давно. Однако, рассказать захотелось. Всё-таки один из первых удачных моих экспериментов был.

Шасси

   Итак, сегодня я хочу изложить свои размышления по поводу шасси. Как я уже писал - это самая главная часть нашего будущего железного "питомца", так что подходить к этому вопросу надо с особой тщательностью и щепетильностью. Цели, что должен делать робот, поставлены, пора определиться, как он должен выглядеть. Вообще, в своих поделках многие не придают особого внимания внешнему виду будущего устройства. В результате регулярно получается мутант с торчащими железяками, висящими по краям деталями, тумблерами и целыми платами, иногда всё хозяйство просто развалено на столе, наспех соединено проводами, при этом отпугивает окружающих и бьёт всех током. Утрирую... но так делают. Лично меня такое положение дел не слишком устраивает. Я не претендую на какую-то красоту в своих поделках, но считаю, что их как минимум нужно делать безопасными, как максимум, чтобы на них приятно было посмотреть. В прочем, можно и без этого. Однако, чем робот отличается от, скажем, приёмника? Радио собрал, наладил, зафиксировал критичные узлы и всё - стоит, разговаривает. Робот предполагает по крайней мере постоянное перемещение, в норме - столкновения, даже падения и перевороты. Потому к конструкции:

а) Должны быть применены все меры по предотвращению её разваливания на ходу (ничего от тряски не должно отпаиваться, отрываться, гнуться)

б) Выполнены условия максимальной компактности и устойчивости. Иначе - бесконечные цепляния, застревания и перевороты.

   Во всяком случае, если это колёсный робот, то мы собираем практически мини-автомобиль, со всеми вытекающими последствиями.

  Всё, что мы собираем, должно крепиться к шасси, потому первое, что нужно прикинуть - размеры. Размер здесь имеет значение, и чем меньше робот, тем больше проблем у нас с ним может возникнуть. Дело всё в том, что в мелкого робота сложно впихнуть много всего полезного, а очень хочется. Значит, нужно увеличивать корпус - отличное решение. Увеличили корпус, всё влезло - теперь робот не двигается. Двигатели остались те же, схема управления - та же, корпус слишком тяжёлый... Именно поэтому шасси - единое целое, в котором тщательно распределяется и пространство, и учитывается будущий вес, и подбираются двигатели, передающие механизмы, и прочее-прочее. 

   Определились с размерами, теперь главный вопрос - из чего делать?

   Я бы сказал: из всего, что есть под рукой, но чем легче и прочнее оно будет, тем лучше. На первых порах можно и картонную коробку взять - лишь бы соблюдались принципы прочности, устойчивости и т.д. (см. выше) Мне кажется, что оптимален пластик. Во всяком случае, для нашего напольного, комнатного робота. Пластик прочный и при этом лёгкий. Если собирать что-то уж совсем настольное - там можно спуститься до картонной-бумажной версии, если размеры будут больше, а мощность двигателей и аккумуляторов позволят - хорош будет алюминий. Во всяком случае, из него получаются великолепные, сравнительно лёгкие и очень прочные каркасы даже для летающих моделей. Остальные металлы следует использовать с осторожностью. Из стали я лично предпочитаю разве что болты и оси для колёс. Однако, увеличение мощности робота и его габаритов может расширить этот список. В прочем, металлы всё равно достаточно тяжёлые  и недешёвые, так что в любой современной технике их применение ограничивается разумной необходимостью.

   

  Итак, я решил остановиться на пластиковом корпусе. Для этих целей была выбрана вот такая пластиковая коробочка, которая изначально являлась кейсом для жёсткого диска.

  Штука оптимальная - внутри достаточно места, много отверстий, на которые можно будет прикрепить управляющие схемы и подвижные конструкции, пожалуй, сам пластик тяжеловат, но зато он очень прочный.

   Дальше началась многочасовая (это не шутка) работа по компоновке деталей внутри этого корпуса.

   В результате вышел вот такой вот прототип. По полу катается, колёса поворачиваются - всё супер. Руль сзади пассивный - предполагалось, что интенсивность вращения левого и правого колеса будут отклонять задние колёса вслед за собой и способствовать поворачиванию. В общем, всё замечательно - дальше цепляем двигатели.

   Двигатели, кстати, очень удобно крепить стяжками! В строительном магазине их продают пакетами за копейки. Моторчики были куплены в магазине радиодеталей, стоят такие - максимум несколько долларов за штуку, я уже не помню, за сколько брал, но пусть рублей по сто. На фото видно, что от каждого мотора на оси идёт зубчатая передача. Вот такие зубчатые колёса я не знаю, где доставать - у нас в продаже их нет. Как я уже писал, достаю их из старых CD-дисководов, благо по друзьям и знакомым сломанный материал на запчасти всегда набирается. Про зубчатые передачи ещё хочу написать отдельную статью, сейчас скажу, что вот такой способ - передавать с маленького колеса на большое эффективнее организует вращающее усилие мотора (как это по науке называется не знаю). В общем, так делают во всех радиоуправляемых моделях, и так оно эффективнее.

   Наконец добавляем кейс под батарейки, всё соединяем, подключаем радиоуправление от игрушечной машинки и...! И не едет... берём робота в руки, поднимаем с пола, нажимаем джойстик - колёса понеслись с бешеной скоростью в воздухе. Ставим обратно на пол - бесполезно, только лёгкие дёрганья на месте. В чём дело? Дело в том, что всё собрано неудачно. Как выяснилось в последствии, управляющая двигателями микросхема на плате из радиоуправляемой машинки слишком ограничивала ток, но до этого доходишь через несколько дней копаний и переделываний шасси...

Как устроен робот?

   Думаю, что ответом на такой вопрос напрашивается другой: "А какой робот Вас интересует?". Здесь мы говорим о несложных роботах, которые беззаботно снуют по полу, от чего-то отпрыгивают и чем-то мигают, потому и устройство их будет далеко не таким сложным, как может кому-то показаться в начале. Есть даже у таких безделушек очень важные конструкционные части, от согласованности которых прямо будет зависеть, что они смогут делать и смогут ли вообще что-либо, чего уж говорить о больших сложных машинах.

   Всех роботов можно поделить на две группы: цифровые и аналоговые. Цифровые - те, которыми управляют какие-никакие, но компьютеры, у аналоговых всё значительно проще, а деталей обычно куда меньше. С них мы и начнём, более того, с них и советую начинать всем, кто решил собирать нечто подобное.

    Самый что ни на есть простой робот состоит из:

• Шасси
• Двигателя
• Источника питания
• Управляющей электроники

   Коротко о главном:

   Шасси - со мной можно поспорить, но это самая главная часть робота. Это корпус, это основа с колёсами, гусеницами, ногами, руками, пропеллерами, гребными винтами - не знаю, что Вы ещё на неё планируете повесить. Я пока ограничиваюсь колёсами. Без шасси - это не робот, это куча бесформенного электрического хлама, разбросанная на столе. От того, какой будет эта основа, зависит вся дальнейшая судьба проекта. Я ещё планирую вернуться к этой теме отдельно. Пока скажу только, что эту часть робота, несмотря на кажущуюся простоту, нужно заранее очень хорошо продумывать, чтобы сборка не превратилась в многократную переделку одного и того же. Для своих простейших проектов я всегда собирал шасси в виде тележки из конструктора - просто и надёжно. Шасси всех видов и форм сейчас легко можно заказать в интернет-магазинах, но цены на них какие-то заоблачные. Обычно, начиная от нескольких десятков долларов. Регулярно, как многие и делают, выгоднее купить радиоуправляемую игрушку - там уже и моторы, и колёса, и корпус готовые, да и цены не такие кусачие. Остаётся только вынуть всё лишнее и вставить, что нравится - выбор за роботоконструктором.

Здесь можете прочитать о моём первом опыте сборки шасси, к сожалению неудачном...

   Двигатель - у простейшего робота он один, но уже когда возникает потребность куда-то поворачивать, одного двигателя становится ой как недостаточно. Вообще, двигатель можно отнести к шасси, и рассматривать его там, но уж очень это важная деталь. Подбор двигателя - занятие ответственное, потому что регулярно оказывается, что то, что мы выбрали или в результате слишком мощное или (что ещё хуже) - слишком слабое. Когда при первом раскладе у нас начнутся проблемы с питанием робота, во втором он просто никуда не поедет, а это самое большое разочарование. Достать двигатели сейчас тоже не проблема. Всё это или заказывается через интернет, или покупается в магазинах радиодеталей, либо же выковыривается из сломанной техники, я лично не гнушаюсь разборкой CD-дисководов, там вообще много чего интересного есть ещё. Двигатель управляет колёсами (или чем нравится). Можно прицепить их напрямую, но значительно лучше через зубчатую передачу. Кстати, этого добра тоже навалом в старых сидюках.

   Источник питания - батарейки, аккумуляторы и всё, что вырабатывает электричество в достаточных размерах. Конечно, было бы замечательно запитать робота по проводам, однако, обычно предполагается, что оно должно куда-то само уезжать и там автономно выполнять задачи. В общем, если робот будет путешествовать дальше крышки стола - никаких проводов. Более того, не советую так робота даже в тестовом режиме питать. При весьма приличном весе аккумуляторов регулярно получается, что как только они добавляются к весу нашего робота, он отказывается куда-либо трогаться с места. Выбор источника питания для серьёзного проекта - штука очень ответственная. Я лично пока обходился телефонными аккумуляторами и пальчиковыми батарейками, но в перспективе нужно будет вырастать из них.

  Управляющая электроника - вообще, можно и без неё, совсем - вставил батарейки, двигатель заработал, колёса закрутились, робот готов. Однако, что это за робот, который только тупо колёсами крутит и ничего не делает. Хочется научить его делать хоть что-то. Пожалуй, без радиодеталей здесь не обойтись. Конечно, чем сложнее задача, тем сложнее будет и электронная начинка. Однако, простейшие вещи можно собирать и из очень простых схем. Заодно осваивать принципы работы транзисторов, резисторов, конденсаторов и прочих электронных компонентов.

   Всё ли это? Нет, это только самый минимум, чтобы хоть что-то заработало. В завершение хочу выложить свой уже достаточно давний проект, к которому ещё не раз собираюсь вернуться. Проект элементарный, но как я уже писал, даже такой проект можно бесконечно модернизировать. Такого робота я обозвал Lightbot - то есть робот, который едет на свет.

Модель проста до безобразия. Четырёхколёсная тележка, один слабенький двигатель из CD-дисковода, аккумулятор от сотового, выключатель, пара-тройка транзисторов (я брал германиевые, старые советские МП-40, вообще сейчас бы пожалел их - такой раритет всё-таки), а вообще любых - помощнее, пара резисторов для токоограничения, чтоб ничего не спалить, несколько проводов, ну и солнечная батарея из калькулятора для управления. Свет включаем, батарея ток вырабатывает - робот едет. Свет выключаем - останавливается. Самое то - побаловаться для начала.

Вот схема: 

На этом завершаюсь, всем творческих успехов!

С чего начинается проект

   Любой проект начинается с огромного желания его, этот проект, во что бы то ни стало сделать. Сразу после этого суровая реальность начинает диктовать нам свои законы, и оказывается, что желания мало, что нужно ещё и время, нужно терпение, финансовые затраты, знания, голова, прямые руки и умение всем этим делом распорядиться.

   С чего начинается робот?

   Для сборки техники всё то, что перечислено выше необходимо не меньше, чем в любом другом деле. И регулярно бывает так, что чего-то из этого непременно нет. Проблема? Конечно. Но проблема, на самом деле, решаемая. Мне в своё время долго и доходчиво объясняли, чего мне не дано, чего дано только избранным, и чего я никогда не сделаю. С такими подходами я прожил немало лет, пока до меня не дошло, что желание и интерес к чему-то всё равно перевесят. Нет времени - найди время, нет средств - заработай, не умеешь держать отвёртку - научись. С мозгами дело обычно обстоит сложнее... но, знаете, я среди людей клинических дураков встречал весьма нечасто, а я, что говорить, с людьми постоянно работаю. А значит и научиться чему-то и понять - человек может, когда ему это станет нужно. К чему я развёл всю эту лирику? А к тому, дорогой читатель, чтобы у Вас не возникло желание бросить интересное дело, не начав его из-за пустых сомнений в своей неспособности к нему. Злейший враг человека - неуверенность в себе. С ним может конкурировать только излишняя самонадеянность. Так что на вопрос "С чего начать?" я бы ответил: с трезвой оценки того, зачем мне это надо, и если это действительно интересно, тогда остаётся только начать.

   Довольно философии. Хочется что-то собирать. Так что пора определиться с тем, что же именно нам нужно. Хочу сразу обратить внимание, что здесь речь не пойдёт о сборке робота-гуманоида, который обыграет вас в шахматы, принесёт тапочки и сбегает за пивом на кухню. Правда, если у кого-то цель собрать именно это - что же, дерзайте! Мои цели, однако, куда более приземлённые. Попробуем сформулировать:

1) Это должен быть автономный робот с низким энергопотреблением.

2) Робот должен иметь небольшие размеры и свободно двигаться по квартире.

3) У него должен быть набор функций, выполняемых без участия человека, таких как: движение от/к свету, реагирование на препятствия, управление скоростью и направлением движения, возможно, сбор информации, радиоуправление, обратная связь с человеком и т.п.

4) Должна присутствовать возможность модернизации и развития проекта.

5) Робот по максимуму с нуля собирается своими руками из доступных деталей.

По поводу сборки с нуля. В принципе, есть два варианта: делать самому и купить в магазине. В век капитализма купить можно совершенно всё. То есть сборку можно свести к покупке конструктора, запаиванию в нужные места по инструкции нужных деталей, заливку отлаженной прошивки в процессор и счастливое созерцание мигающих светодиодов и крутящихся моторчиков. Это интересно, это замечательно, но я об этом писать не буду. Моя цель - собственная разработка: мучительная сборка корпуса, травление печатных плат и написание прошивки с кучей глюков, которые потом надо отлавливать и по одному расстреливать на месте. Да, это всё не для слабонервных, но в этом и прелесть занятия. Я не знаю, что из этого выйдет, хотя... кое-что уже вышло, не знаю, на чём остановлюсь, но знаю, что я хочу построить. Итак, у нас есть цели, и это главное.

Начало...

   Всем Привет!

   Сегодня я начинаю вести свой блог, который хочу посвятить созданию своего собственного робота. Чего уж там... мечта эта давняя, ещё со школы, да и у кого не было такой мечты? Но, пока учился в школе, с этим делом что-то не заладилось, кружок по радиоэлектронике прошёл мимо меня, или я мимо него... короче говоря, интерес по электронно-железячной части оставался не реализован. В конце девяностых стали появляться компьютеры, так что увлечения  сместились в область ковыряния в ПК и написание супер-крутой стратегии на Turbo Pascal и Visual Basic. Как сейчас помню, свой первый комп я отчаянно раскурочил лет в 15, при первой появившейся возможности. Это был 133 мегагерцовый первый пень с 16 мегабайтами оперативки. Разобрал очень даже удачно. Обратно тоже собрал, включил - не работает, подождал... дым, который пошёл от проводки ознаменовал окончание моего первого  компьютерного ремонта. 

   Сейчас уже, конечно, много времени прошло. С тех пор я собрал уже не один комп и ещё много всего интересного, за плечами уже высшее образование, между прочим, совсем далёкое от техники. Однако, интерес всё равно остался. Это не превратилось в способ зарабатывания денег, но стало чудесным хобби. На сколько чудесным? Мне нравится то, что я делаю. Это дополняет мою работу, в которой этого нет, не предвидится, и, может быть это к лучшему. На самом деле, роботостроение - это только вершина айсберга. На столе сейчас незаконченный дозиметр, в коробке ждёт своего часа ламповый усилитель - никак не соберусь смотать к нему выходник, проекты на лампах, проекты на микроконтроллерах - уже не так мало сделано, но ещё необъятное море, чего хотелось бы сделать. И из всего этого для обсуждения здесь я выбрал робота.

   Почему робот?  Наверно, если кто пытался собирать, тот уже понял, что это - проект длиною в жизнь. Это можно начать, это можно бросить, но закончить это не возможно. Сам процесс сборки - бесконечное усовершенствование. Здесь, в этом блоге мне бы хотелось делиться с теми, кому это интересно, самим процессом, идеями, наработками, схемами. В первую очередь это может быть интересно тем, кто собирается начать, но пока не знает, с чего. Я ни сколько не претендую на роль профессионала в вопросах будь то программирования или инжиниринга. Вообще, не ставлю так проблему. Здесь речь скорее пойдёт о хобби ради хобби - не более и не менее.